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人形機器人進化歷程

這些兩足機器人具有更好的傳感器、類似肌肉的致動器和更為先進的規劃控制系統，機器人已經越來越像真人。

1.DARPA近期揭曉了一款最嚇人的未來派機器人Atlas。這款巨大的人形機器人6英尺高，由波士頓動力公司研發。Atlas有28個液壓驅動關節,是目前最先進的一款機器人。這款機器人旨在為我們提供幫助，而不會傷害我們。

2.橡膠人造肌肉，1967

1967年，早期機器人研究中心日本早稻田大學的Ichiro Kato教授及其團隊研發出人造肌肉。沿軸內嵌幾股線中的橡膠首次產生了類似肌肉的運動，橡膠由于線的橫向壓縮發生了縱向收縮。

3.主從式人形步行機，1968

早稻田大學的WL-3是下肢運動的力學模型，內部有電動液壓的伺服電機，通過主從式方式受控。

WL-3首次可以像人一樣搖擺站立，下肢可以起立坐下。

4.橡膠制成的人造肌肉，1969

擬人化的氣動激活裝置WAP-1 具有由橡膠制成的人造肌肉，并且與一個致動器相連。通過控制人造肌肉，兩腳便可以運動起來。

5.靜態行走, WL-5,1970

早稲田大學的WL-5機器人受控于一臺小型計算機，可以行走并改變方向，但是該機器人移動速度很慢，每步要用45秒鐘。

6.Wabot-1, 1973

Wabot-1是世界上第一個真人大小的人形機器人，融合肢體運動控制系統，視覺系統和溝通平臺于一身。Wabot-1內部的傳感器使其可以測量到物體的距離和方向，機器人可以行走甚至使用帶有觸覺傳感器的手臂抓住并移動物體。

7.實現動態行走，1984

早稻田大學的WL-10RD具有踝關節和髖關節，這樣機器人兩腿之間可以很好地掌握平衡。

這項科技進步使得機器人行走成為現實。

8.Shadow,1987

Shadow機器人公司由理查德•格林希爾（Richard Greenhill）在1987年建立，一直致力于制造機器人，開發相關技術，旨在制造可以完成家中日常任務的多功能機器人。

9.Manny, 1989

西北太平洋國家實驗室(Pacific Northwest National Laboratory)機器人Manny于1989年為美國軍隊建造。當時的Manny與真人一樣大小，與人非常相似，但是并不智能，也不能自動移動。

10. P2,1996

1996年12月20日，本田的身高6英尺、體重460磅、靠電池供電的P2機器人在東京推出，P2具有Asimo的行走技能，甚至可以爬樓梯，本田稱之為“第一個自動調節的、可行走的人形機器人。”

11.H5，1998

1998年，東京大學的JSK實驗室制造了真人一樣大小的H5機器人。

12.REEM-A, 2005

REEM-A是一款可以行走、具有語言和視覺功能的機器人平臺，完成于2005年。2006年，該機器人參加了不來梅港市的RoboCup比賽，贏得了競步比賽，并通過點球成功晉級半決賽。

2007年，運行與06年同樣軟件的REEM-A參加了在亞特蘭大舉行的RoboCup，并晉級點球比賽的決賽。

13.Robothespian, 2005

Robespierre始于2005年的英國，由Engineered Arts Limited公司推出，Robespierre機器人使用簡單、理解多種語言、能夠和人交流互動，目前售價為85,000美元。

14.HRP-3 Promet, 2007

2007年6月21日，HRP-3 Promet Mk-II, HRP-2 Promet, 和HRP-3模型的人形機器人在東京北部城市宇都宮附近Haga鎮川田工業實驗室的預覽發布會上展示。

160厘米高、68千克的人形機器人HRP-3 Promet是HRP-2 Promet人形機器人的升級模式，由川田工業、日本高級工業科學技術研究所和川崎重工業聯合打造。

15.Dexter, 2007

圖中跳躍的Dexter有5英尺10英寸高，重135磅。他可以行走、跳躍、像人一樣平衡地站立。

Anybots在機器人體內生成可以區分向上還是向下的系統。調節機器人腿部的“肌肉”，或者說氣缸。

16.Aero-Blue, 2008

2008年8月17日，在東京郊區神奈川縣川崎舉行的家用機器人比賽中，人形機器人Aero-Blue從洗衣籃中拿起一件T恤衫。機器人越來越能夠勝任日常工作。

17.本田的Asimo

本田的人形機器人Asimo于2011年4月28日在圣路易斯America's Center的FIRST Championships（每年一次的為期三天半的機器人錦標賽）上亮相。

18.物理智能

這些機器人有更優的控制系統、傳感器和栩栩如生的致動器，已經可以向更先進的領域進發，使用為人所用的工具。

接下來呢？當然是大腦——DARPA已經開始致力于這方面了。

今年早些時候，加州大學洛杉磯分校的化學教授James K. Gimzewski在《國防雜志》中表示，通過模仿大腦的自組織特征，我們可以翹首以盼機器人系統的革命性突破。

Gimsewski供職于DARPA的物理智能計劃。他說，“我們并不是像傳統計算機那樣把信息從存儲器傳至處理器，而是以全新的方式處理信息。

機器人的發展歷程已超過30年，相信人機并行的時代已經離我們并不遙遠。一起看看機器人的進化歷程吧。